İlin merkezi olan Çankırı kenti, Kızılırmak'ın kolları Acıçay ile Tatlıçay'ın birleştiği yerde kurulmuştur. Deniz yüzeyinden 700-800m yüksekliktedir. Çankırı çok eskiden bir kale kentiydi. Kent, sonraları sırtını kaleye dayayarak, güneye doğru yayıldı. Günümüzde, Tatlıçay'ın her iki yakasına serpilmiş durumdadır. Kalenin eteklerindeki mahalleler, kentin çekirdeğini oluşturur. Bu mahalleler dar sokaklıdır. Kentin yeni kesimleri ise, daha modern görünüşlüdür.

Çankırı'nın adı, Batılı kimi gezginler tarafından "Çangırı" ya da "Çengiri" biçiminde yazılmıştır. Kent eski GANGRA adlı kentin yerinde kurulmuştur. Önceleri Paphlagonia'ya bağlıydı. Sonra Pontos devletine, ardından da Galatia'ya bağlandı. Galatia hükümdarı Deiotarus, Gangra'yı merkez yaptı. M.Ö.25'te Roma imparatorluğunun topraklarına katılan yöre, Bizanslılar zamanında bir ara sürgün yeri idi. Kimi kaynaklarda anılan Germanikopolis kentinin Gangra olduğu sanılıyor. Emeviler zamanında İslam orduları birkaç kez saldırdılarsa da bu kaleyi ele geçiremediler.

Çankırı ve çevresi 1071 Malazgirt zaferinden sonra Danışmendoğullarınca ele geçirildi.

Selçukluların Malatya'da tutsak edilip Niksar kalesine kapattıkları Antakya hükümdarı Bohemond'u kurtarmak için 1101'de İstanbul'dan yola çıkan Raymond de Toulouse komutasındaki Haçlı ordusu Ankara'yı aldıktan sonra Çankırı'ya yöneldiyse de kaleye giremediler. Amasya yakınlarında Selçuklu ordusuyla karşı karşıya gelen Haçlı Ordusu, bozguna uğradı. 1134'te Bizans imparatoru Ioannes Komnenos şiddetli çarpışmalardan sonra kaleyi ele geçirebildiyse de, o döndükten sonra Danışmendliler kenti geri aldılar. Daha sonra yöreye Selçuklular egemen oldular. Murad I. zamanında Çankırı ve çevresi Osmanlı topraklarına katıldı. Timur 1402'de Çankırı'yı eski sahiplerine verdiyse de 1439'da Mehmet I. geri aldı.

Osmanlı döneminde yönetim bakımından anadolu eyaletine bağlı bir livanın merkezi olan Çankırı, Cumhuriyetin ilanından önce Kastamonu vilayetine bağlı bir sancağın merkezi idi. Kurtuluş savaşı sırasında İnebolu üzerinden İstanbul'dan Ankara'ya yapılan malzeme ve insan naklinde Çankırı önemli bir aracı merkez rolünü oynamıştır. Cumhuriyet döneminde il merkezi haline getirilmiştir.

19.yüzyılın sonunda yaklaşık 16 bin olduğu tahmin edilen nüfusunu, Cumhuriyetin ilk yıllarında 10 binin altına düştüğü görüldü. (1927'de 8.847). Ancak 1940'da 10 bini yeniden aşabilen (10.235) nüfus 1970'te 25 bini geçti (26.124). 1990'da da 45.496'ya ulaştı.

Çankırı'nın 1530 yılına ait tarihi haritasını görmek isteyenler